欧拉角、万向节死锁和四元数
欧拉角公式：Dropbox (Public/Wiki/Math) 参考：http://www.geometrictools.com/
欧拉角是区分旋转顺序的，顺序不同结果也可能不同
欧拉角与万向节死锁 http://www.cnitblog.com/luckydmz/archive/2010/09/07/68674.html （比较通俗，还提前解释了一下欧拉角，提到了轴的旋转顺序）